中国基金报记者 文夕
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特斯拉近期一纸方案，又引爆二级市场。
近日，特斯拉向欧洲监管机构提交车辆变更申请，证实最新自动驾驶硬件HW4.0即将量产上车。HW4.0硬件系统配置一枚高分辨率毫米波雷达，可能为高精度4D毫米波雷达。这也意味着，特斯拉在传感器方面，有望重拾此前已经抛弃的雷达方案。
这一消息令美股的4D成像毫米波雷达供应商Arbe Robotics昨晚股价飙升，一度涨超70%。同时，A股市场近日也出现共振。在2月22日，截至截稿时，毫米波概念指数涨幅超3%，而相关概念股相继大涨。
值得关注的是，4D毫米波雷达与当前主机厂纷纷采取的激光雷达方案形成竞争。不过，在业内看来，虽然4D毫米波雷达可以在短距离激光雷达适用范围实现替代，从而达到降低成本问题，但智能驾驶往L3以上，其智能硬件配置方案还有升级冗余必要性。
巨头重拾雷达方案
对于智能驾驶感知层配置，目前行业内主要有两大技术流派：一类是“摄像头主导”方案，感知系统由摄像头主导+毫米波雷达组成，轻感知重算法；另一类是“激光雷达主导”方案，感知系统由激光雷达主导+摄像头+毫米波雷达组成，重感知轻算法。
其中前者典型代表为特斯拉。去年10月9日，特斯拉官宣“一口气”拿掉搭载在Model 3、Model Y上的12颗超声波雷达。移除雷达后，Model 3、Model Y将完全依靠自身8个摄像头实现高级辅助驾驶。这也是马斯克一直以来坚守的“纯视觉”技术路线。
因此，对于特斯拉重新“捡起”雷达方案，市场颇为意外。不过，马斯克此前也曾表示，如果公司能够找到“非常高分辨率的雷达”，特斯拉汽车仍然可能配备雷达。中信建投一份研报中也评价，特斯拉重拾雷达方案表明当前纯视觉方案还难以满足安全冗余需求，多传感器融合仍是未来的大势所趋。
据了解，特斯拉曾考虑过使用Arbe Robotics的4D成像雷达——Phoenix。根据后者已披露的规格，Phoenix的探测范围达300米，每秒可生成30帧的完整4D图像。
这也令Arbe Robotics股价近期飙升。在昨晚美股市场上，Arbe Robotics股价一度飙升70%以上，截至当日收盘涨幅达到47.13%。
A股市场毫米波概念股也产生共振。截至22日收盘，毫米波概念指数大涨3%以上，相关概念股则相继涨停，其中晋拓股份和铖昌科技均涨停，而硕贝德、威孚高科分别涨逾7%和5%。
与激光雷达方案竞争？
众所周知，毫米波雷达具有检测小目标、分辩细节和穿透性强的特点，但传统毫米波雷达也有其局限性。
复旦大学微电子系博士、复睿微算法专家王鹏程解释，当有静止车辆，目标信息容易和地杂波等掺杂在一起，传统毫米波雷达识别难度较大；其没有高度信息，因此高处物体如桥粱路牌和地面的车辆一样区分不开，容易造成误刹；其角度分辨率低，当两个距离很近的物体，其回波会被混在一起，难以获知有几个目标；同时，其最远探测距离不超过200 m，探测距离范围有限。
因此，目前传统的毫米波雷正达逐渐向4D演化。据记者了解，4D毫米波雷达突破了传统车载雷达局限性，最远探测距离大幅可达300多米。而且4D毫米波雷达系统水平角度分辨率较高，通常可以达到1°的角度分辨率，可区分300米处的两辆近车。
此外，4D毫米波雷达系统可以测量俯仰角度，可在150米处区分地物和立交桥。当有横穿车辆和行人，可以有效识别目标。其目标点云更密集，信息更丰富，更适合与深度学习框架结合。
值得注意的是，近期激光雷达方案也是众多国内主机厂选取的传感器方案。包括蔚来、小鹏、理想等造车新势力均已将激光雷达上车。但当前来看，激光雷达当前仍有成本较高等问题。
中银证券研报指出，更优秀的性能表现能够让4D毫米波雷达有效支持更高级别的智能驾驶，且价格在1500-2000元左右，短期内远低于激光雷达。德邦证券对多种方案成本作出比较，其中传统毫米波成本约为250-450元，而4D毫米波成本在100-150美元左右，而激光雷达单颗成本约为6000-7000元。
不过，从性能上看，4D毫米波雷达只能替代低线束激光雷达（16线），堆叠射频天线成本很高且体积大，而激光雷达最高达128线。因此，在机构看来，在L2+层级上，通过前置1颗4D毫米波雷达能够基本涵盖毫米波&激光雷达的功能需求，但智能驾驶往L3以上智能硬件配置方案还有升级冗余必要性。
多家上市公司“搭车”
高工智能汽车研究院预计，4D成像雷达将从2023年初开始小规模前装导入，2024年定点/搭载量有望突破百万颗。而亿欧智库测算，2025年中国车载4D毫米波雷达市场规模将达到3-4亿美元。
从产业链价值分布来看，毫米波雷达结构可分为射频前端，信息处理系统以及后端算法。盖世汽车研究院表示，射频部分占比约40%，其中MMIC约占到25%、PCB为10%；信息处理系统DSP占比10%；后端算法占比最高达50%。
随着毫米波雷达方案重获市场关注，多家A股上市公司近两日密集披露毫米波雷达产业链布局进展。
联合光电近日接受机构调研时称，目前的毫米波雷达产品品种有角雷达、车路协调雷达、车内生命体征探测雷达、4D毫米波雷达等。据悉，该公司的毫米波雷达产品现在获得整车厂定点，同时已经储备了4D毫米波雷达的相关技术且正在研发中。
华设集团在互动平台表示，4D毫米波雷达主要应用于智慧交通领域，公司合资的江苏源驶科技目前已经初步完成系统设计，射频和天线设计，正在进行仿真验证，并同步开展暗室测试及预研工作。
万安科技在互动平台表示，公司与合作方共同研发4D毫米波雷达，目前该项目处于产品测试阶段。威孚高科方面也称，公司4D毫米波雷达产品目前处于技术研发和市场应用快速发展阶段，已有获取市场干线物流定点项目。
据不完全统计，雷科防务、保隆科技、中兴通讯、欧菲光、华域汽车、吴通控股等公司均在互动平台透露4D毫米波雷达技术或产品相关布局情况。
编辑：舰长
